宋襄公急于求霸，反而被楚国捉弄一遭，在天下诸侯面前丢尽了脸面。心中愤恨，却自知宋国国力远不及楚国，一腔怨气不知该出在谁身上。
周襄王十四年春，听说郑文公又去楚国朝礼去了，想起盂地会盟时，正是这个郑文公第一个倡议尊楚成王为盟主，顿时打定主意，有了，就是你了！
听闻宋襄公要倾全国兵力前往郑国讨伐，公子目夷马上站出来反对：“楚郑乃是郎舅关系，亲密得很。若伐郑，楚国必来相救，此番断难取胜，还是缓一缓以待来日的好。”
不仅他这么说，大司马公孙固也是这样劝谏的。可宋襄公吃了秤砣铁了心，谁都拦不住。于是命公子目夷辅佐世子王臣留守睢阳，自己将领中军，公孙固为副帅，大夫乐仆伊，华秀老，公子荡，向訾守一齐出师。
郑文公果然向楚国求救，楚成王欣然答应出兵，成得臣献上一计：与其直接救郑国，不如出兵直取宋国。宋襄公举全国兵力出征，国中必然空虚，若还师相救，又会疲于奔命，楚军可以最小代价取得胜利。
楚成王十分赞成，于是命成得臣为大将，斗勃为副手，兴兵伐宋。宋襄公得信，兼程返回，楚宋两军与泓水两岸扎营对恃。
公孙固向宋襄公进言：“楚军此来不过是为了救郑，咱们不如顺着他们，不再追究郑国，楚军自会班师，不可打大仗啊！”
“从前齐桓公兴兵伐楚，而今楚军就在眼前反而不敢和他们交战了，寡人若如此怯战，还怎样继承桓公的霸业呢？”敢情您老先生还惦记着做霸主呢！
公孙固心里犯嘀咕，可嘴上也不好说，还是劝道：“臣听说‘一姓不再兴’。如今天下谁还记得殷商呀？主公您想复兴子姓，怎么可能呢？况且我宋国远不如楚国兵强马壮，宋人畏楚如蛇蝎，主公您凭什么以为咱们能战胜楚国？”
“两个字——仁义。楚有兵甲，寡人有仁义。从前周武王以三千虎贲战胜殷商数万人众，不就靠的仁义二字吗？”
大约这一番义正辞言的措辞，把宋襄
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公自己给感动了。他在自己的辂车上竖起一面大旗，旗上写着“仁义”二字。公孙固是暗暗叫苦，私下对乐仆伊说：“打仗不就是要杀人吗？说什么仁义？真不知道主公的仁义要落到哪里？咱们要当心，别一不小心亡了国。”
且说楚国那边打算要渡河了，斗勃说：“咱们五鼓时渡河吧，防止宋人到时突然袭击。”
成得臣笑着摆摆手：“宋公是个迂腐之人，完全不懂用兵。咱们早过便早战，晚过便晚战，怕什么？”
公孙固见楚军不慌不忙，天光大亮才张罗渡河，气极。他向宋襄公建议，趁着楚军半渡之机，全军出动发动袭击。要是等他们全部过来了，以宋国的兵力可就悬了。
宋襄公指着大旗上的“仁义”二字说：“寡人堂堂仁义之师，岂有趁人半渡而伏击的道理？”公孙固心中叫苦。
须臾，楚军全部渡过泓水。成得臣手握马鞭，指挥军士布阵，气宇轩昂，旁若无人。公孙固又说：“趁他们还没列好阵，赶紧出击吧。”