孙良夫近前一看，一位将领在车中鞠躬说：“小将不知元帅在此交战，救援来迟，望乞恕罪！”
原来是自己人，孙良夫放心地问：“你是谁呀？”
“守新筑的大夫，仲叔于奚。这回带了百余辆兵车，足可一战，元帅不用担心。”
“石稷将军在后头，你去助他。”
仲叔于奚应声驾车而去。
齐军正在与石稷交战，忽见北面车尘遮天，原来是仲叔于奚来了。那齐顷公想到自家已入卫国境内，怕后续兵力跟不上，便鸣金收兵了。石稷和于奚也没来追赶。
后来晋胜齐归国，卫侯想赐于奚封地以奖赏他救援孙良夫之功，可于奚不要，只说：“我不愿受封地，只想得‘曲县’与‘繁缨’，以光耀门庭。”
什么叫“曲县”“繁缨”？按《周礼》，天子之乐有四面叫“宫县”，诸侯之乐只三面叫“曲县”，大夫则只有左右两面。“繁缨”是诸侯用来装饰马的一种配饰。一个大夫讨要诸侯才能享用的规制，这是僭越。可卫侯竟也给了。孔子作《春秋》记录此事，以为卫侯赏赐不当，这是后话。
再说孙良夫收拾败军进入新筑城中，诸将请示是不是回楚丘算了，孙良夫说：“本想报仇，却被齐人所败，有何面目回去见主公？不如请求晋国出兵，生擒齐侯，方出我胸中恶气！”
他留石稷守新筑，自己亲自前往晋国游说。正巧鲁国的司寇臧宣叔写在绛城请求出兵。两人一凑头，先跟郤克通了气，再谒见晋景公，几个人里外唱和，不由得晋景公不从。因齐兵战斗力较强，郤克请求用八百乘兵车出征，景公准了。
郤克自将中军，解张为车夫，郑邱缓为车右。士燮将上军，栾书将下军，韩厥为司马。大军于周定王十八年夏六月，兵出绛都，往东进发。鲁国的季孙行父与叔孙侨如也领军来会师，一同到了卫国的新筑。孙良夫也知会了曹国的公子首，四国联军都在新筑汇合，排开队伍依次前行，绵延三十里，车声不绝。
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齐顷公得了军报，说：“如果等晋军入我齐境，百姓必会恐慌，不如领兵到边境上去迎敌。”
于是挑选了五百乘兵车，三天三夜疾行五百里，到了鞍地才扎营。前哨来报：“晋军已屯于靡笄山下。”顷公命人请战，郤克答应第二天便双方决战。
大将高固先请战：“齐晋两国还从没交过手，不知他们战力如何，请容臣前去试探一番。”
他是怎么试探的？驾着一辆单车，直接冲入晋营。恰好有个将领驾着车子从营门出来，高固找了块大石头狠狠砸了过去，正砸中那人的脑袋，倒在车上，车夫惊走。高固纵身一跃，跳上对方的车子，将尸首踹了下去，自己手挽缰绳，转了一圈，大叫：“出卖余勇！”
等到晋军中察觉来追，已赶不上了。高固回来禀报齐顷公说：“晋国人数虽多，但没几个能战的，不足惧也。”
次日，齐顷公亲自披挂上阵，邴夏驾车，逢丑父为车右。两军在鞍地摆下阵势。齐国这边，国佐率右军对付鲁国军队，高固率左军以遏制卫曹两军。左右两边只是相持，并未接战，似乎只等着晋中军与齐中军的较量结果。
齐侯自觉勇猛无敌，命令军士们控弦以待，说：“你们看寡人的马冲到哪里，便射向哪里，万箭齐发。”