齐威王派客卿淳子髡以向魏王进献茶叶为名，出使安邑，禽滑假扮成仆从跟随。到了魏宫，谒见魏惠王，淳子髡献上茶车与齐侯的国书。魏惠王十分高兴，送齐使入馆驿安置。
禽滑白天亲眼见到了在集市上发疯的孙膑，也不与他交谈，一直等到半夜才偷偷来到猪圈相见。孙膑背靠着井栏坐着，看着禽滑也不言语。
禽滑不由悲从中来：“孙卿怎的困顿至此？认识我禽滑么？我师墨子已将您的冤屈诉于齐王，特意派淳公来此，名为献茶，实际上是想搭救您入齐，为你报这刖足之仇！”
孙膑听完泪如雨下，良久才说出话来：“我本该死于沟渠了，没想到竟有今日这样的机会，但是庞涓多疑，怕你们很难带我出城。”
“我们已有计策，孙卿不必过虑。”当下二人约定之后只在此地相会，再不要移动。
次日，魏惠王设宴款待淳子髡，送了不少金帛。辞行之时，庞涓也在长亭上摆酒饯行。禽滑前夜已将孙膑藏于温车之中，令自己的一个门人王义穿上孙膑的衣裳，披头散发，脸上糊满泥巴，假扮作孙膑躺在原处。
地方官吏照例回报，庞涓并未生疑。淳子髡离开长亭，让禽滑驾车先行一步，自己则断后。又过了几天，王义也脱身追了上来。地方官只见一地脏衣服，早已不见孙膑的人影。庞涓怀疑孙膑莫不是投井死了，打捞了许久也没捞上尸首，只得做个无头官司算了。他怕魏王责怪，只上报孙膑投井淹死，一点也没往齐国上头想。
淳子髡载着孙膑一离开魏境，马上安排他沐浴更衣。入了临淄城，田忌亲自于十里外相迎，齐威王也派一辆蒲车接孙膑入朝。叩问兵法后，当即便要给他拜官。
孙膑辞谢道：“臣未有寸功，不敢受官爵。再说庞涓若听说我在齐国，必会生妒忌之心，不如先隐下此事。待以后有用我的地方，再来效力，如何？”
齐威王同意了，
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于是让孙膑住在田忌家中，待为上宾。孙膑本想跟着禽滑一起去拜谢墨翟，不想他师徒二人早已不辞而别了。再派人去寻访孙平与孙卓的消息，哪里找得到？孙膑这才明白过来，所谓家书都是庞涓的阴谋。
齐威王闲暇时，喜欢和田氏的宗族公子们驰射赌胜。田忌的马不行，输了好多回。有一天，田忌和孙膑一起来射圃观赛。经过细致观察，孙膑发现公子们的马都相差不远，可偏偏田忌三场都输。
孙膑私下对田忌说：“你明天再射，我保你必胜。”
“先生若真能让我胜，我便向大王请求，以千金为赌注。”
“但请无妨。”
田忌果然对齐威王说：“臣驰射输了好多次了。来日便倾尽所有家财一决输嬴，每场以千金为注。”
当日，诸位田氏公子们乘着高车驷马齐至射圃，旁边围拢看热闹的也有数千百姓。田忌心里有些打鼓，问孙膑道：“先生有什么必胜之法？千金一场，可不是儿戏呀！”
“齐国的良马全在大王的厩中，您按同等品级与之角力，当然胜不了。这三场有上中下之分，您以下等马去匹敌大王的上等马，以上等马与对方的中等马角力，再以中等马去和对方的下等马相较。虽必有一败，却会胜两场。”