汉顺帝三年（一三八年），官府抽丁派役，父亲年迈，兄长刚婚，邴佑十五岁替兄从军，让兄嫂在家侍奉父母。
由于邴佑头脑灵活，见机应变，以保全性命为要，冲锋在后，退却在前，被俘即降，不图名利，只讲饱腹，历经东汉顺、冲、质、桓、灵、献六帝，被调来拨去，终不离官军。
邴佑在军中与人为善，顾及弱小，像对待自己儿孙一样百般呵护，教他们保护自己的技巧，夏天为军士们卸甲防暑，冬天为军士们逮虱止痒，军士多以叔伯爷相称，老兵信服，新兵尊重。
这次被调拨到张飞军中，随征刘岱，连日不下。
这日寨中散步，见巡逻士卒捉一敌探，问他如何处置。
邴佑叫士卒密押敌探，给其饭食，好言相慰，然后进帐来见张飞。
守卫见是邴佑，忙说：“将军正在帐中饮酒。”
邴佑说：“待我与将军陪饮。”
卫兵即让邴佑进帐，与张飞饮酒议计。
张飞听了邴佑计谋，大喜，依计而行。
这日中午，张飞帐中假醉。
邴佑叫军士绑束敌探至帐旁，自己步经帐外，见张飞大醉，进帐劝阻。
张飞把他拖出帐外，叫军士鞭打。
军士见张飞责罚邴佑，无人上前，张飞持鞭亲自抽打。
邴佑大叫：“劝将军少饮，乃是好意，若敌军偷营，岂不误事？”
张飞醉眼圆睁：“依仗年迈，顶撞将军，定打不饶。”
部将劝阻，张飞不听，喝令狠打，然后叫人把其绑束营中旗杆：“若有人再敢说三道四，如此下场。”
说罢醉卧在地。
几个军士把他抬回帐中。
军士见张飞回帐，连忙给邴佑松绑，搀扶至住处，这个叫叔，那个称伯，还有叫爷的，齐来问候。
邴佑问：“敌探何在？”
军士带敌探至前：“正要押解进帐审讯，见将军大醉，毒打伯父，又羁押回来。”
邴佑说：“张飞小儿已经不省人事，若现在押去，必斩无疑。”
一军士说：“若明日再送，必怪我等贻误，轻则毒打，重则毙命，还不如放还。”
邴佑说：“若放回，定知张飞醉酒，前来偷营。我已年迈，死不足惜。你们还都年轻，怎么能够轻送性命。”
另一军士说：“张飞虐待士卒，谁人不知。上次醉打曹豹，曹豹暗通吕布，攻破城池，险些丧命。这次若来劫寨，杀了那贼更好，免得受气。”
邴佑说：“我这把年纪，从军一生，只知道吃谁的粮跟谁打仗。只要不挨饿受气，战死疆场，就是福气。”
军士说：“你在军中年纪最长，都信你、听你，你说咋办就咋办。”
敌探听到这里说：“我家将军待人宽厚。若为内应破了张飞，定当重赏。”
邴佑说：“我无他求，只要厚待我这些侄孙，能为我养老送终足矣。”
敌探说：“大爷放心，若破了张飞，我家将军定不亏待。”
邴佑思虑一会说：“今夜放火为号，破了营寨，不可失信。”
敌探说：“一言为定。”
邴佑叫军士给敌探换了服装，送出寨门。
刘岱听了探子详细报说，整顿军马，前往劫寨。
待到二更时分，见张飞寨中火起，知是内应信号，便引军杀入。
待冲入营寨，刘岱见是一座空寨，知道中计，正待撤军，突然一声炮响，火把齐明，杀声四起。
刘岱军队不战自乱，各顾逃命，喝止不住，溃不成军。
刘岱引一队残军夺路而逃，正遇张飞，狭路相逢，难以回避，只得硬着头皮交锋。
只一合，早被张飞生擒活捉，其余皆降。
张飞大获全胜，捆束刘岱回徐州向刘备缴令。
刘备闻报张飞捉了刘岱，大喜，出城迎接，亲自为刘岱解去绳索：“三弟益德多有冒犯，望将军恕罪。”
刘备将刘岱迎入城中，放出王忠，一并设宴招待。
席间，刘备向刘岱、王忠敞开心扉：“丞相待我亲如兄弟，吾对丞相忠心不二。怎奈车胄背着丞相谋害玄德，离间我与丞相情谊，不得已而杀之。丞相错疑玄德反叛，特派遣二位将军前来问罪。玄德时常蒙受丞相大恩，整日思欲报恩尚且不及，岂敢反叛？望二将军还都，在丞相面前多加善言，为玄德分辨，不胜感激。”
败军之将哪敢多言，二人都表示感谢不杀之恩，定在丞相面前善言分辨，并以全家老小性命为之担保。
刘备称谢，于次日将二人原领兵马奉还，亲自送出城外。
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